
disp('A Star Path Planing start!!')
map.XYMAX=30; %%代表我们要画一个地图的长和宽
map.start=[5,28];  %起始点 注意必须在地图范围内
map.goal=[15,10];  %目标点 注意必须在地图范围内

obstacle=GetBoundary(map);%得到边界数据
nObstacle=0;%在地图中随机加入XX个障碍物
obstacle=GetObstacle(nObstacle,obstacle,map);%障碍物和边界坐标
obstacle = [obstacle;13,28;13,27;14,27;14,26;14,25;14,24;14,23;15,23;15,22;16,22;17,22;18,22;18,21;17,21;17,20;16,19;16,20;15,17;15,18;15,19;16,17;16,16;16,15;16,14;17,14;17,13;17,12;17,11;15,12;14,13;12,13;11,12;16,11;18,12;18,11;17,10;16,10;15,11;14,12;13,13;12,27;12,26;12,25;12,24;12,23;11,23;11,22;10,22;9,22;8,22;8,21;9,20;10,19;11,19;11,18;11,17;10,17;10,16;10,15;10,14;9,14;9,13;8,12;8,11;9,10;9,11;9,12;10,11;10,10;11,11;12,12;13,13;9,21;10,20;7,22];%全封死的情况，是没有路，的
%obstacle = [obstacle;1,2;2,1;2,2];%此也为全封死的情况，也没有路的
%obstacle = [obstacle;1,3;2,3;3,3;3,2;3,1];%此也为全封死情况，也没有路的
%

%load('obstacle1.mat');
%画出网格线
PlotGrid(map);
hold on;

%画出障碍点
FillPlot(obstacle,'k');

path=AStar(obstacle,map);%A*算法

%画出路径
%
if length(path)>=1
    plot(path(:,1),path(:,2),'-c','LineWidth',5);hold on;
end
%}
